Tengo problemas de erección con mi novio

Hola! Espero me puedas ayudar con tu opinión o consejo, mi problema es que hace algunos días mi novio y yo decidimos iniciar a tener relaciones sexuales, tanto él como yo, ya hemos tenido nuestras experiencias en el pasado pero ninguno de los dos somos lo suficientemente experimentados, de hecho tenemos muy poca experiencia ya que lo hablamos precisamente para no aparentar algo que no somos o no sabemos hacer, lo que me tiene un poco desconcertada es que las veces que hemos iniciado con la intimidad, él no esta totalmente erecto ni siquiera cuando yo lo estimulo, se siente que le falta más para poder estar totalmente erecto, y de esto llevamos muy poco sólo unas 2 o 3 veces...
Hace un día estábamos igual y el intento penetrarme y con muchos trabajos su pene entro, precisamente porque no estaba totalmente erecto, yo lo sentía, no sé ni como pero logro penetrar pero yo no sentí nada nunca :S su pene se sentía un poco flácido dentro de mi, ni muy blando pero tampoco lo suficiente erecto como para que yo lograra sentir algo y por lo que vi mi novio si sentía algo de placer, pero no entiendo si esto que sucede es porque los dos estamos nerviosos y todavía con el pudor de iniciar esta etapa, si falte más estimulación de mi parte, o si el tenga algún problema, además que tampoco hemos estado en lugares 100% cómodos o seguros, también me desconcierta un poco que él se sienta listo para penetrarme siendo que su pene no esta totalmente erecto y listo, si yo que tengo poca experiencia lo sé, ¿por qué él no podría sentir que su pene no esta listo para el acto sexual aún?
¿Qué me recomienda qué haga? Yo pensaba esperar unos días y empeñarme más en la estimulación, y en buscar un lugar en el que estemos totalmente seguros y tranquilos, en donde podamos relajarnos pero si de plano todo sigue igual no sabre como hablarlo con él...
Agradezco muchísimo su tiempo en leer mi problema y su ayuda!