¿Hay riesgo de embarazo?

Bueno estaba en un faje con mi novio, los dos traíamos ropa interior (yo traía un pentiprotector) y aparte medias, pero hicimos como movimientos tipo relación sexual, y mi novio se quito el boxer unos moetos pero en los movimientos que hicimos no rozo mi vagina, pero yo no me quite nada, y no hubo penetración ni intercambio de fluidos, solo roces pero con ropa interior, no directamente y no fue precisamente en mi vagina, pues roces y eso, pero me dio un poco de pánico, aunque en la escuela nos han dicho que los fajes o frotación con ropa es una forma de sexo seguro para evitar embarazos, es cierto?, leí en un blog de sexología que no es posible quedar embarazada de esa manera, a menos que haya penetración o que todo el semen caiga en la entrada de la vagina, pero con ropa no es posible, solo quiero quitarme la duda de encima, gracias de antemano