En esta página encuentras como descargar lo videos y grabarlos a tu computadora, pero los videos se guardan en formato .FLV y necesitaras un convertidor para poder grabarlo en un CD/DVD.
Bajar videos:
http://javimoya.com/blog/youtube.phpConvertidor de formato:
http://www.erightsoft.info/GetFile.php?SUPERsetup.exeEl programa no es mio así que no me responsabilizo por el, para más información, checa esto
http://www.erightsoft.net/SUPER.html