El que no sangraras ni te doliera mucho no es nada de lo que preocuparse. El dolor suele estar relacionado por un lado con la posible rotura del himen y por otro lado, por el dolor a causa de la contracción de los musculos de la vagina y la falta de lubricación a causa del miedo o la ansiedad. El sangrado también tiene que ver con la rotura del himen.
El que no sangraras puede ser porque el himen estuviera roto, porque no se rompiera o simplemente porque el desgarro no fue muy aparatoso. Y el que no tuvieras dolor seguramente se deba a que estabas relajada y eso facilito la actividad.
De todas formas, como te digo esto no es lo que te tiene que preocupar. Durante el coito efectivamente hay que sentir, no dolor, sino placer.