¿Se puede embarazar por semen que caiga cerca de la vagina?

El otro día mi novia me masturbo y después de acabar yo me toque el pene y me quedo manchada la mano, después mi novia se estaba acomodando en la cama y sin querer pase a tocar su pierna por dentro pero cerca de la vagina y la manche un poco, ¿Pudo haber quedado embarazada por esto? He visto que dicen que existe posibilidad de embarazar aun cuando se eyacula en el muslo, sin embargo esto fue muy poco semen y no fue una eyaculación directa, gracias.