Cuando prescribe una deuda heredada

Hola, Tengo una duda. Somos 3 hermanos y mi madre. Mi padre tuvo una empresa que cerro por quiebra voluntaria al año de fallecer él. Mi madre era accionista al 50% de la empresa y mis hermanos avalistas. Por entonces mi hermana era menor y al no haberse nombrado un tutor judicial, se pudo, a su mayoría de edad, librar de la herencia deudora que nos dejo. Tanto a mi madre como a mi hermano y a mí nos reclaman la deuda (bancos). Ya han pasado 20 años de esto y aún siguen reclamando. Mi consulta sería: ¿cuándo prescribe este tipo de deudas: heredadas y avalistas? ¿Mis hijos tendrán de herencia mis deudas como avalista, prescribirán o tendrán que hacer algo al respecto?

Gracias.