¿Los antecedentes penales prescriben automáticamente o hay que realizar la cancelación de antecedentes penales previamente?

Cometí un delito leve hace 10 años, pero la sentencia me la dieron hace 5 o 6 años aproximadamente. La sentencia fue 90 días de servicios sociales que nunca cumplí.. Pues según mi abogado al pasar tanto tiempo expiró; y una indemnización a la otra parte.

Me gustaría saber si aún tengo antecedentes penales o tengo que realizar una cancelación de antecedentes penales, algo de eso he leído por internet.