Insultos y vida imposible en custodia compartida

Tengo custodia compartida de mi hija dictada por un juez (a pesar de que mi hija dijo que quería vivir conmigo y tanto perito como fiscal pidieron custodia a mi favor). En mi casa vivimos mi hija (en mi turno), mi mujer y yo.

Mi ex es muy problemática conmigo y con mi hija, dice barbaridades delante de la niña y nos pone a nosotros de vuelta y media. Al turno siguiente me tengo que escuchar que somos nosotros los que la insultamos (totalmente falso) . A parte de que solo le importan las apariencias y no presta nada de atención a la educación de su hija.

Ahora amenaza a la niña con desaparecer si vive conmigo, con lo que la niña se está aferrando ahora a ella y lleva un lío impresionante.

En fin, el resumen es que estamos bastante afectados la niña, mi mujer y yo, insultos, recriminaciones falsas, actitudes horribles con la niña por parte de ella y manipulación de la niña.

Cuando el juicio me hablaron de psicólogos de familia dirigidos por el juzgado, ¿sería esto una buena opción, como hay que tramitarlo? ¿Qué opciones tengo?

Necesito que mi hija tenga una percepción correcta de la realidad ya que me temo que la está manipulando.