Posibilidad de embarazo por penetración con ropa interior

Mi novio y yo estábamos teniendo petting, cuando sin pensarlo llego un momento en que me quede sin nada en la parte baja y mi novio solo quedo en boxer, ambos estábamos húmedos, llego un instante en que sentí su pene muy dentro de mi vagina, la duda es, existe posibilidad de embarazo, estoy consciente en el uso del condón, pero fue algo que se me salio de las manos y la verdad estoy nerviosa porque estaba en mis días fértiles