Alquiler de autocaravana, legal o ilegal?

Tengo una autocaravana, (soy de barcelona) y me gustaría alquilarla esporádicamente, a través de un portal de internet que se dedica a eso, a alquiler de autocaravanas entre particulares.

Mi pregunta es saber si es legal o no, alquilar de vez en cuando tu caravana, teniendo tu seguro, y además ellos también les ponen un seguro por dias al que la alquile. Por otro lado me comentaron que lo tenia que declarar a hacienda cuando haga la declaración en la casilla de bienes de alquileres... Poniendo mis gastos más lo que he ganado. Esto de hacienda:

1._ si no trabajo y no tengo que hacer la declaración, tengo que declarar esto del alquiler si o si?

2.- ¿Si la tengo que hacer obligatoriamente solo es rellenar esa casilla con los datos y ya está?

3.. O me tengo que dar de alta en IAE y presentar iva etc...

Por otro lado, no estoy segura que se incluya IVA en el importe, yo creo que no, que es el total de los días que alquila y ya está, si no hay IVA, ¿tengo qué declarar?

Esto de Hacienda lo digo más que nada por si le pasa algo al vehículo poder reclamar y que sea legal.

También he leído que si hubiera IVA etc... Lo puedo pasar a través de la empresa de un amigo, ¿es cierto?