Mi deuda con hacienda ha prescrito, ¿Qué debo hacer?

Recibí en 2012 una providencia de apremio de hacienda reclamándome una cantidad por impago de plusvalía por venta de vivienda. Desde entonces y hasta hoy, no he recibido ninguna notificación más ni tampoco ninguna diligencia de embargo. Ya que han pasado más de cuatro años entiendo que la deuda está prescrita. Mi duda es si activamente debo actuar de alguna forma, como por ejemplo ir al juzgado a denunciar que la deuda está prescrita o alguna acción similar.