¿Dedos con semen algún riesgo?

Bueno mi chico y yo nunca hemos tenido relaciones sexuales con penetración pero si hemos estado tocándonos bueno lo que pasa es que al principio estamos los dos con pantalones y boxers pero después lo empecé a masturbar debajo de la ropa el se tocó el pene y tenia líquido preseminal después le hice sexo oral al terminar el se tocó el pene para acomodárselo, como de un minuto tocó mi pantalón y después empezó a tocarme la vagina nunca me introdujo los dedos pero mi miedo es que tuviera semen en los dedos y causaría un embarazo esto es posible ayuda por favor

Tengo entendido que la únicas maneras de embarazo es si el hombre penetra sin protección o que eyacule directamente en la entrada de la vagina