Herencia sin testamento 20 años despues

Mi padre murió hace 20 años estaba casado en gananciales con mi madre, por desconocimiento o dejadez no se hizo ninguna gestión, tenían en común una casa y un local, en la actualidad mi madre sigue viviendo en dicha casa y seguimos teniendo el local en nuestra propiedad, no hemos cambiado el nombre de las escrituras del local ni de la casa que siguen a nombre de mi padre y madre. No tenía testamento, si se hizo una declaración de herederos. Pensando en el futuro no se como abordarlo legalmente, si debemos cambiar las escrituras y ponerlas a nuestro nombre, si tendremos que pagar impuesto de sucesiones aunque hayan pasado 20 años, por otro lado queríamos vender el local y no se si podremos venderlo con la escrituras a nombre de un difunto. Es todo complicado.