Es posible tener un embarazo?

Bien, tengo una duda debido a lo que he leído... Pues tuve sexo sin penetración con mi novio (es la primera vez que lo hago) ambos estábamos en ropa interior y las veces que se vino fue al sanitario pero hubo roces entre nuestras partes íntimas recalco que no hubo penetración, pero quiero saber si hay posibilidad de que en dado caso de que hayan quedado residuos de semen o líquido preseminal en mi zona íntima pueda ocurrir un embarazo dado que estoy en mis días fértiles...