¿Puedo quedar embarazada si cayó un poco de semen en mi bajo vientre?

Estaba con mi novio teniendo relaciones sexuales el 9 de agosto, el se vino dentro de mí pero había usado él condón, por lo que cuando termino el se salió y al quitarse el condón se volvió a venir y un poco de su semen me cayo en mi bajo vientre por lo que inmediatamente me fui a lavarme, solo lave mi parte intima y lo que es mi bajo vientre con agua, no use jabón, mi pregunta es: ¿Puedo quedar embarazada de ese modo? Otro dato es que hoy 1 de octubre me debía de bajar mi periodo, pero aun no me baja, ¿sera qué solo es un retraso? Porque a veces se me atrasa un día o dos, pero siempre es puntual. ¿Debo de ir al medico a hacerme un test de embarazo? ¿O no lo requiero?