¿Quién tendría mi custodia ahora?

Intentaré resumir: a principios del 2011 ocurrió un malentendido familiar donde mi padre salió perjudicado, y llegó todo a los juzgados, me enviaron a un centro de menores en mayo de ese mismo año y estuve allí hasta que mi abuela pidió acogerme, ella dijo que firmó la custodia (no sé si temporal o permanente) y estuve viviendo con mi abuela hasta marzo 2016, que debido mi déficit de atención y una depresión grande ingresé en una residencia para adultos con discapacidad intelectual, tipo pisos. El 26 de mayo del 2016 se resolvió el caso en los juzgados, y fue cuando se aclaró que todo fue un malentendido. Y en agosto de ese mismo año pude volver con mis padres, de hecho vivo con ellos desde entonces,. Pero mi pregunta es, Si ya vivo con mis padres ¿quién tendría mi custodia hasta que me pueda independizar?