Averia ABS vw passat tdi 110cv (3b2) motor AFN

Tengo un Passat TDI 110cv (3b2) sin can de 1998 y me salen los testigos de ABS en naranja y el de freno en rojo y parpadeando. El coche funciona normal, pero claro sin abs.
Si meto la diagnosis, no me comunica con la centralita, por lo tanto no se que problema puede ser.
El caso es que si lo dejas unas cuantas horas parado y lo coges, no salen los testigos de fallo hasta llevar unos 8 KM. He pensado que pueda ser la centralita, pero por otra parte a veces funciona un rato.
Podría ser algún cableado, en fin no se. Que deberia de mirar.