Gestora de cobros deuda heredada banco

En diciembre de 2010 falleció mi padre. No hizo testamento, y lo único que tenia era un plan de pensiones que solamente nos pidieron para poder liquidarlo (marzo 2011) una legitimación de firma ante notario pero en ningún momento tuvimos que hacer declaración de herederos. Eso si, las cantidades que percibimos de dicho plan mi madre, mi hermano y yo, nos fueron incluidas en la renta del 2012.

Estoy días me ha estado llamando una gestora de cobros preguntando por mi padre, diciéndome que tenía una cuenta pendiente en un banco que tenía que cerrar. Yo les informé de que el había fallecido, que no teníamos constancia de esas deuda y en ningún momento mencioné de que hubiésemos heredado un plan de pensiones. ¿Qué posibilidades tienen de saber que hemos heredado un plan de pensiones?

No hicimos declaración de herederos ni ninguna escritura en notaría, ni tuvimos que pagar ningún impuesto autonómico. Si que nos apareció como herencia en la renta del 2012 y también nos llegó la información bancaria ese mismo año.

Entiendo que no debería haber ningún tipo de registro nuestro en notarías, así que ¿Cuánto tiempo guardan hacienda y los bancos esta información para que se la puedan reclamar? Supongo que en caso de que no haya prescrito, ¿la tendrían que pedir judicialmente?

No paran de llamarme. ¿Qué me recomiendan que haga?