Te puedes quedar embaraza si te rozas la vagina con semen en la mano

El fin de semana pasado mantuve relaciones sexuales con mi novio. El viernes y el sábado estuvimos haciendo el 69. Pero el domingo hubo penetración con condón pero el eyaculó fuera de mi vagina y fuera del condón, es decir en mi manos. Al instante fui al servicio a hacer pipis y al limpiarme no se si me roce mi vagina con la mano del semen. Estoy asustada ¿en estos dos casos puede haber posibilidad de embarazo?