¿Qué puedo hacer para superar este trauma de la niñez/adolecencia?

Cuando tenia 9 años o 10 años mi primo de 8 años siempre venia a mi hogar a jugar conmigo. Un día jugábamos a cubrirnos con una manta y hacíamos de cuenta que estábamos en una nave espacial los dos acostados en la cama hasta que en un momento el me toco la cola y me sentí extraño. Sin darme cuenta me gustaba y a el también. Por lo cual los dos nos bajábamos los pantalones y nos tocábamos solamente. De a poco y con el tiempo empezamos a bajarnos los pantalones y uno frotaba su pene contra las nalgas del otro. Mi familia nunca se daba cuentas porque creía que estábamos jugando... Con el tiempo yo no quise hacer más eso y mi primo siempre me insistía hasta me quería dar besos. Yo me negaba y el se iba enojado a dormir pero yo por dentro quería que me toque y quería yo tocarlo también. Entonces ahí era cuando el dormía y yo lo tocaba sin que se despierte. Le tocaba sus partes y hasta una vez le succione el pene dormido. Sentía que esas cosas estaban mal y no debía hacerlas. Siempre me arrepentía. Luego mi primo se fue dando cuenta de lo que le hacia y el no quería que lo toque porque una vez el me quería tocar y le pegué para que no lo haga y lloró. Con el tiempo yo siempre intentaba hacer lo mismo sin que se de cuenta pero no podía... Pues paso mucho tiempo y yo ya con 13 o 14 años mi primo seguía viniendo a visitarme y entre el y yo no ha pasado más nada pero esta vez empezó a venir con su hermanita de 7 u 8 años. Yo empecé a jugar con ella y sentía las mimsas ganas de hace lo. Que hacia con mi primo de niños, entonces la levantaba y la tiraba a la cama boca abajo y le rozaba mi pene. Obviamente ella no entendía nada y solamente reía. Una vez logre bajar sus pantalones y seguí rozando mi pene contra ella sin penetrarla ni nada. Luego de haberlo hecho juré no hacerlo nunca más entre lagrimas y llantos. Me daba cuenta que esyaba muy mal lo que hice y no sabia porqué lo había hecho. Es la primera vez que cuento esto y no puedo parar de sentirme mal. Tengo problemas de ansiedad y vivo con miedo. Vivo pensando si mi prima se acordara de todo eso. Hoy tengo 30 años y jamas he hecho nada a nadie desde ese entonces. Siempre lloro y pienso en el bien estar de mi prima para que no tenga ningún tipo de trauma. A veces me siento tan mal que pienso en hablar yo con ella y contarle todo lo que me paso. Tengo miedo que hable y diga que soy un pedófilo pero no lo soy, los odio y les deseo lo peor a ellos. La culpa me persigue día tras día y ya no se como seguir... Conviví siempre con mis sobrinos y jamas les he hecho nada a ellos ni a ningún otro niño. Nunca entenderé porque hice lo que hice en aquel momento... Si algún día mi familia se enterase me trataran como. Una escoria y perdería absolutamente a todos (familia, amigos, esposa trabajo, etc) y no vería motivos por los cuales seguir viviendo... ¿qué puedo hacer?