Hacer factura rápida sin ser autónomo

Soy autónomo de una tienda de artículos de segundamano y quisiera saber si se puede hacer que mis clientes los cuales me traen artículos puedan generarme de alguna manera rápida (lo haría yo en el momento de la venta) y luego posteriormente yo desgravarla.
He estado leyendo que puedes darte de alta online en hacienda sin ser autónomo para poder hacer una factura, pero desconozco si hay alguna empresa que agilice todo este proceso con los datos de esta persona en cuestión.