Las lentejas no es necesario ponerlas en remojo, por ejemplo para hacer unas lentejas "de toda la vida" yo pongo todas los ingredientes (tomate, cebolla, pimiento, zanahoria, ajo, pimentón) junto con las lentejas con agua en un cazo a fuego medio-bajo En una vitro podría ser el numero 6 aprox. y a cocer se ha dicho yo personalmente las voy probando a ver cuando están a mi gusto pero con una hora de cocción debería bastar. Seguramente el problema que tu has tenido es con las lentejas en si, no con la forma de cocción, la calidad de las lentejas tienen mucho que ver, eso no significa que las mas caras sean las mas buenas quiero decir que si son "antiguas" que no sean del año suelen salir duras, y es imposible saber cual es del año y cual no o si están mezcladas alguna vez me ha pasado que algunas lentejas salen duras mientras que otras no en la misma cacerola. Aun así un truquito es poner todos los ingredientes con agua fría y que arranquen a hervir poco a poco y no le eches sal hasta el final. Prueba un día a comprar (que no sé si son las que tu compras) Lentejas Pardinas que es una variedad, lo vende por ejemplo la marca Domínguez puedes encontrarlo en casi cualquier supermercado es una marca muy extendida precio igual que todas pero son mas pequeñitas, esas son las que siempre uso y no fallan si lo haces como te digo. El chorizo y la morcilla lo hecho casi al final de la cocción también. Y en cuanto los Garbanzos es mas o menos lo mismo, no hay una ciencia totalmente exacta dependerá mucho de la variedad y del garbanzo que sea aunque este tiene que cocer mucho mas que unas lentejas por supuesto. Echalos cuando el agua este caliente al contrario que con las lentejas, cuécelos 2 o tres horas dependiendo del garbanzo que sea y buescate un buen garbanzo como con las lentejas, que no sean de procedencias como mexico o india u otros lares que son mucho peores que los españoles yo suelo usar garbanzos de fuentesauco (es la procedencia no la marca) o pedrosillano o simplemente busca unos que te valgan a ti, cuando des con unos buenos procura buscar siempre la misma marca. Y normalmente (que no siempre) los que son mas pequeñitos son mejores, aveces compramos por el tamaño nos parece mejor que sean grandotes pero al final pasa eso que se deshacen por fuera y quedan duras por dentro. Espero que se sirva de algo todo lo que te he contado. Suerte con las legumbres!