Impuesto circulación coche QUE YA NO TENGO!

Acabo de recibir un embargo del ayto de madrid en mi cuenta bancaria por el impago del impuesto de circulación de un coche al que dimos de baja hace al menos 8 años. Lamentablemente no puedo justificar dicha baja y me temo que de seguir así, cada año puede repetirse, aunque lo cierto es que desde que lo dimos de baja no habíamos recibido ninguna reclamación hasta el año pasado y ahora otra vez.
Problema: 1.- ya no vivo en madrid desde hace años; 2.- no tengo ningún papel que justifique la baja pues le encargamos a un taller de un pueblecito de madrid que se ocupara de "retirar" el coche de la vía pública y lo diera de baja; sinceramente no recuerdo que nos diera ningún papel, y si lo hizo, no lo tengo. 3.- Me han dicho en el ayto. Que tengo que gestionarlo personalmente en madrid y presentando justificación de la baja. 4.- ¿El año pasado me embargaron 80? ¿Y no pude hacer nada por todo lo expuesto y este año me acaban de embargar 65?.
No sé qué hacer ni como parar esto. ¿Por favor me puedes aconsejar cómo proceder ante este "atropello"?
Muchas gracias