Hac en toyota rav4

Hola, tengo un Toyota Rav4 2.0 Vvti gasolina comprado en diciembre del año 2007, y dispone de control de asistencia en pendientes (hac), el caso es que cuando piso a fondo el freno (sin tener puesto el freno de mano) se tendría que activar siempre el Hac, pero no siempre es así ¿será debido a un mal funcionamiento? ¿Qué hago mal para que no se active siempre? Por lo demás el coche va bien, lo único que el consumo no tiene nada que ver con el del catalogo, unos 11 o 12 litros en ciudad y unos 9 en carretera.
Gracias.