Terreno rustico + casa prefabricada?

En terreno rústico es difícil decir nada en un sentido u otro. Es posible, en función del planeamiento y de las medidas del terreno que te permitan construir una casa para vivir. Al fin y al cabo los agricultores deben vivir en sus terrenos. Pero también es posible que tengas que ser agricultor para tener ese derecho.
Las casas prefabricadas las hay de dos tipos. Uno más estándar, que se le llama prefabricada porque se monta en obra a base de paneles que se han manufacturado en fábrica. Esto no deja de ser un inmueble y tiene las mismas exigencias que una casa normal. No se permitiría su construcción en un terreno que no sea urbano.
Luego están las casas tipo modular o móvil-home. No tienen mucho que ver con las casas normales o con las prefabricadas ya que te las traen completamente montadas en un camión y te las colocan en el terreno con una grúa. No necesitan una instalación previa sobre el terreno más que en los puntos de apoyo y, en ocasiones, ni eso puesto que pueden venir sobre ruedas. Esto no es un inmueble y tiene más que ver con una caravana que con un edificio. Es más fácil conseguir permiso para colocar una casa de éstas ya que sólo se precisa una especie de permiso de estacionamiento, que sí suele estar permitido en finca rural. En el ayuntamiento te explicarán mejor qué trámites hay que seguir. Yo los desconozco puesto que no interviene ningún técnico cuando hay que colocar una móvil-home en un terreno.
En cuanto a recalificar un terreno (pasarlo de no urbanizable a urbanizable) en ningún momento depende de los propietarios, que lo único que pueden hacer es solicitarlo al ayuntamiento. Depende del plan general urbano la calificación de cada finca del municipio y únicamente éste puede regular sobre el tema.