Dudas en robótica

No se si sabe de esto, pero podría responderme si los pic, en especial el 16f84 pueden sumar números decimales, otra es como puedo poner el puerto RB0 en modo de entrada, pero sin que haiga interrupción, y tenga muchas pero muchas dudas acerca de la robótica, pero se debe a que estoy haciendo un robot con su propia inteligencia, ya hice los planos, y todo acerca de la teoría, pero al final me quedaron dudas, para poder escribirnos mejor podría darme su mail, o si conoce aotro experto que se familiarice más con este tema, y también quisiera saber si hay un motor paso a paso unipolar que sea pequeño como de 2.5 cm de diámetro.