Impresora hp 720c

Pero me parece que solo deberías de utilizar el driver que ya viene listado en el windows xp, una de las soportadas directamente por el sistema es la deskjet 720c.
Prueba desinstaladno todos los drivers que bajaste y es más elimina la impresora, luego reinicia tu maquina y debe de detectar solo el sistema la impresora.
Sino funciona debe de ser el puerto el problema, porque el driver funciona perfectamente, tengo otra igual a la tuya e imprime perfecto.
Avisa y dame más información, usas usb o paralelo, etc

Si los drivers que vienen con la impresora no te funcionan prueba a descargarte los del modelo anterior o bien manda un email a hp indicándoles el problema, de buen principio tienen que tener más incidencias registradas si es cuestión del driver.
Sin más, dbClimax

En esta página encontraras los mejores controladores par tu impresora http://hpinkjet.sourceforge.net/ buscalo por tu sistema operativo o el windows 2000 me que son compatibles también

http://h10025.www1.hp.com/ewfrf/wc/softwareCategory?product=58707&lc=es&lang=es&cc=es&dlc=es&sw_lang=35
O bien, obten informacion sobre errores en:
http://h10025.www1.hp.com/ewfrf/wc/solveCategory?product=58707&sw_lang=35&lc=es&lang=es&cc=es&dlc=es&
El driver básico que viene con XP tiene limitaciones que impide que muchas funciones de impresión funcionen.
Si concretas en que falla quizás pueda ayudarte.