Cambio de titularidad en préstamo

Dependerá de si en el préstamo hay otro titular o no.
Si solo estás tú, que yo sepa, no hay ninguna manera salvo cancelarlo y solicitarlo nuevamente por otro titular, y te podrías poner como avalista para que se lo concedan.
En caso de haber otro titular, aunque no se suele hacer, puesto que el banco nunca quiere perder garantías salvo causa excepcional (divorcios, fallecimientos, etc), tendrías que ir a la oficina indicando el motivo de porque quieres quitar titulares, que te analicen la operación con un solo titular, y posteriormente que te haga un anexo a la póliza y lo firméis en el notario, y te vuelo a repetir, por un préstamo de esa cuantía, normalmente no se hace.

El préstamo está a tu nombre y me imagino que así lo has firmado en notaria, ten en cuenta que el préstamo es tuyo ya que eres titular del mismo. Si estás tu solo en el préstamo, no hay nada que hacer, que tu padre pida un préstamo en otra entidad, y que les oculte que es para cancelar el tuyo. Las estidades no dan prestamos para cancelar otros.
Si hay más titulares consultalo con el director de banco, si pagáis bien y lleváis pagando un tiempo pueden permitir, reestudiando el riesgo que te salgas y que se queden los otros titulares.

No es una práctica habitual el cambiar de nombre un préstamo. Lo habitual sería que tu padre pidiera uno a su nombre y con ese dinero que cancelara el tuyo.
No obstante puedes preguntar en tu entidad por una subrogación. Pregúntales si aceptarían que tu padre se subrogara a tu préstamo.