Cambio de titularidad vehículo

Me gustaría saber, ¿si es necesario pagar el impuesto de transmisiones patrimoniales entre padre e hijos?
Mi padre posee un Peugeot 306, matriculado en 1997. Necesito solicitar la tarjeta de estacionamiento regulado de la Comunidad de Madrid y el requisito indispensable es que el coche esté a mi nombre.
¿Me podría hacer mi padre una donación?
¿Con cuál de los dos procedimiento me ahorraría más dinero?
¿Hay alguna manera de que mi nombre aparezca en el permiso de circulación del vehículo sin necesidad de cambiar el titular como conductor habitual? Es que mi padre ese vehículo ya no lo utiliza.