Impuesto de sucesiones en madrid

Buenas mira mi paraje tenia una amiga de 83 años que un día le dijo que le acompañara al notario para que sea su heredera universal, ella no tiene hijos, por ese lado no hay problema, pero nos ha informado que para no pagar impuesto de sucesiones lo mejor es hacer la preinscripción osea 4 años 6 meses osea no cambiar nada de ella. NI LA CUENTA BANCARIA NI NADA DE NADA, pero al fallecer le seguiría abonando su dinero de fubilacion, valdría la pena hacer esto, y si en el caso queremos pagar los impuesto cuanto seria yo he ido ha a la, calle general campo, en hacienda en madrid y lo valoraron en 110.00 quisiera saber cuanto pagaría si me conviene hacer esto o no que tal te pilla hacienda o no ayuda. Ella falleció hace un mes
¿Valdría pagar los impuesto?
¿Haría la preinscripción?