Cambio de titularidad

Es bastante complejo. Depende, por ejemplo, de si el banco cobra comisión de subrogación, del precio de la ivienda etc... Te doy 2 enlaces muy buenos, de unas calculadoras hipotecarias en las que simplemente tienes que saber el precio del piso y la comisión de subrogación aplicada por tu banco (Aprox. el 1 %).
http://www.tucasa.com/asp/enlaces/calcular/g_subrogacion.asp
http://www.canalhipoteca.com/guia.php?id=7&idp=55
Espero que te sirva de ayuda, aunque, lógicamente, lo mejor es que preguntes en tu propio banco tal cual lo has expuesto aquí, para que te asesoren exactamente con sus tipos aplicables y por si aplicaran alguna otra comisión.

Es cierto, tus padres pueden comprar una vivienda hipotecandola y después que os la vendan u os hagan una donación. Vosotros podéis subrogaros en la hipoteca(que os traspasen la hipoteca) pero tened en cuenta que de cara al banco es como si comprarais una casa a aun extraño y os pedirán los mismos requisitos y no están obligados a aprobaros al préstamo. Los gastos dependerán del importe de la hipoteca y de la valoración de la casa. De eso os pueden informar en vuestro banco.

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Hola Ana María,
Siento no haber contestado antes, pero no suelo conectarme demasiado.
La primera parte de la pregunta, deberías hacérsela a un notario, ya que en un cambio de nombre de escrituras no interviene el banco y no se que tarifas tiene el notario.
En cuanto a la segunda parte, intentaré contestarte (aunque es un tema que no controlo demasiado). Los gastos de traspaso de una hipoteca suelen ser menores que los de cancelación y apertura a otro nombre, aunque las tarifas dependerán de lo pactado con el banco en el momento de solicitar la hipoteca.
Siento no poder serte de más ayuda. Te invito a que te acerques a tu entidad y hagas la consulta directamente allí. No les importará en absoluto atenderte y te podrán aclarar mejor que yo este tema.

En este caso, traspasar un hipoteca es como sacar el crédito hipotecario nuevamente. Los requisitos a solicitar serán similares a los que les exigieron a tus padres para contraer esa deuda. El banco analizará la solvencia tuya y considerará si es factible que te otorguen el crédito. Los gastos serán similares ya que tendrán que realizar una nueva escritura y firmar nuevamente todos los papeles que en su momento hicieron.
No creemos que te ahorres dinero en las cuestiones bancarias, tu ahorro pasará por evitar una comisión por la operación inmobiliaria.