Cuidado madre anciana

Tengo una pregunta sobre el cuidado de mi madre:
Ella tiene 84 años, es viuda y cobra dos pensiones por un total de unos 700 euros mensuales. Tiene varias enfermedades, una de ellas la obliga a usar un aparato de oxígeno por las noches. Tiene problemas serios de vista, oído y movilidad, aunque puede vestirse sola, y esporádicamente hacer algunas tareas domésticas sola. Las hace mal, pero sola. Aunque no tiene reconocida demencia senil, su doctora me dijo que sí que tenía episodios de demencia senil. Yo vivo con ella y sé que no está bien de la cabeza. Ella cuando era joven recibió tratamientos de electroshock.
Últimamente no entiende cuando llaman por teléfono y cuelga o casi insulta a los que llaman, lo cual me ha provocado pérdidas económicas. Es incapaz de entender un contrato o una factura. Se está deteriorando mentalmente, más que físicamente.
Pedimos que le fuese reconocida la dependencia, pero se la negaron. Simplemente le reconocen que tiene derecho al transporte sanitario cuando a de ir al hospital, cosa que hace unas pocas veces al año.
Desde hace unos meses tiene problemas de incontinencia, por lo que ha de llevar compresas para la tercera edad. Como ella no es muy limpia, la casa ha cogido olor a orines. Se baña sola una vez por semana aproximadamente. Yo soy varón, y no puedo bañarla, por el lógico pudor de ambos. No podemos pagar una asistenta por que yo estoy en paro, y mis hermanos también van justos de dinero. Llevarla a una residencia es totalmente imposible por lo costosas que son.
Vivimos los dos solos en el piso que es de su propiedad, y por herencia de mi difunto padre, también es mio y de mis hermanos.
Una hermana que tengo la tiene en su casa varias veces al año. Suele estar de 15 días a mes y medio. Aunque ha estado más de un año sin ir. Uno de mis hermanos está casado pero sin hijos, tiene un piso grande y la podría tener en su casa, pero va dando largas. Mi madre manifiesta que no quiere ir a esa casa porqué tienen varios perros y gatos.
Decir que madre y yo vivimos en un pueblo pequeño sin casi servicios, ir a comprar con ella es todo un calvario. En cambio mis hermanos viven en una zona de Barcelona muy cómoda y céntrica donde mi madre se atreve a ir sola a la calle.
Mi madre a pesar de su edad tiene un carácter muy fuerte y agresivo, solo sabe insultar y quejarse. Vivir con ella es todo un calvario.
Y la pregunta es esta : ¿Puedo pedir a un juez que el cuidado de mi madre se reparta entre mi hermana, mi hermano y yo?. Y en caso de que sea así, ¿cómo he de presentar el escrito en el juzgado?. ¿Puede ser en el juzgado de guardia como denuncia?