Pedir custodia de mi hija

Quiero pedir la custodia compartida de mi hija, en su día el padre de mi hija me pidió la custodia ya que mi hija vivía con su abuela en Madrid y yo en barcelona y el padre se entero de que yo no estaba a cargo de la niña, cuando llego la hora del juicio yo no podía ir ya que estaba lejos, y me declararon en rebeldía, y al final la mejor opción fue darle la custodia al padre, ahora yo vivo en Madrid y quiero pedir la custodia compartida ya que mi hija esta mal cuidada, tiene falta de higiene, y sobre peso, el problema es que yo tengo 2 años sin pagar la pensión ya que no trabajo hace 2 años y medio ¿tengo alguna posibilidad de que me den la custodia compartida? Yo vivo muy cerca del domicilio de la niña.