¿Hay peligro de embarazo con sexo con ropa?

Quiero saber si teniendo "sexo con ropa" puede haber riesgo de un embarazo es decir mi novio y yo simulamos tener relaciones pero todo con ropa calzón y pantalón de mezclilla ambos siempre pero tenemos roces y todo como si fuera una relación y el se moja con el liquido preseminal nunca eyacula quiero saber si esto puede causar embarazo es decir que su liquido traspase mi ropa porque estamos muy juntos pegados tengo miedo de que esto pueda ocurrir si el se mOja se que en este liquido hay algunos espermatozoides