¿Se puede quedar embarazada con ropa interior?

Hace días estuve con mi novia, ella traía puesto un calzón pero yo no traía puesto nada, estuvimos haciendo como si la estuviera penetrando pero en ningún momento ella se quito el calzón, aun que si estuve en la entrada de su vagina, pero siempre por afuera del calzón, es cierto que me salio algo de liquido seminal y ella también estaba lubricada, pero en ningún momento nuestras partes se tocaron estando sin ropa, ademas tuvo su periodo como dos semanas después de que lo hicimos, así como le tenia que venir, pero ya en estos días ya le tuvo que a ver bajado pero no a pasado nada, ¿y pues estamos preocupados? ¿Existe algún riesgo de que ella quede embarazada?