Embarazo sin penetración?

Hola muy buenas tardes, espero me puedas ayudar ya que he leído muchas cosas, pues verás, yo tenía semen en mi mano, y me limpié con papel y 3 o 4 minutos después fui al baño pero antes me lavé las manos con agua y jabón liquido, me sequé las manos y me dispuse a ir al baño, y me limpié con la mano donde tenía semen, estaba en el día 16 de mi periodo y mis últimas 3 reglas han sido regulares, de 30 días, hay alguna posibilidad de embarazo así??? Me tengo que hacer alguna prueba de embarazo??? Muchas gracias.