¿Es posible un embarazo por rozar los genitales, varios minutos después de una eyaculación?

Comentaré mi preocupación: Mi novia me había masturbado, pero yo me limpié, luego, varios minutos, no recuerdo cuántos, creo que 5 o 10 minutos después, decidimos rozar nuestros genitales sin ropa, y antes de eso, me volví a limpiar el pene con un trapito, pero recuerdo que aun seguía mojadillo y no rocé muy cerca de la vagina. ¿Es de riesgo de embarazo la práctica que les comento?

Muchas gracias.