Puede haber embarazo sin penetración

Quiero saber si hay la posibilidad de un embarazo si durante
un juego sexual de roces de genitales el hombre está totalmente desnudo pero la
mujer trae puesta ropa interior, y el hombre termina eyaculando por sobre la
ropa interior de la mujer, es decir si el esperma puede atravesar la tela de la
ropa, llegar hasta le entrada de la vagina y seguir su camino hasta un posible
óvulo.