¿Se puede anular el poder de propiedad en una herencia?

Viendo su perfil en esta página y dada su experiencia y conocimientos en estos casos, he pensado que usted nos podría ayudar. Le comento:
Mi padre falleció hace 5 años de una enfermedad, dejando en herencia como herederas universales del piso donde siempre hemos vivido a mi hermana y a mí. Nosotras, sus hijas, dos gemelas con 25 años de edad actualmente, estamos viviendo en ese piso prácticamente desde que nacimos. El problema de la herencia viene por mi madre, una mujer que a lo largo de nuestra vida pocas veces estuvo presente y jamás aportó nada económicamente al piso donde vivíamos aparte de tener serios problemas de alcoholismo. En su día, al firmar las escrituras de este piso, mi padre quiso por voluntad propia que mi madre firmase las mismas aún sin estar casados (nunca se llegaron a casar). Entonces, el problema es que, al fallecer mi padre, quedó legalmente un 50% de poder en la propiedad a mi madre por constar en las escrituras, mientras a mi hermana y yo nos quedó un 25% como hijas suyas que somos. Este piso todavía no lo hemos escriturado, sigue a nombre de mi padre, ya que en la actualidad no tenemos contacto con mi madre pero sí tenemos constancia de que tiene problemas mentales de esquizofrenia (no sabemos seguro si diagnosticada) y recibe una paga por ello. Antes de fallecer mi padre, él contactó con mi madre para intentarle convencer de que reniegue de la propiedad, pero en aquél momento ella no quiso y dudo mucho de que a día de hoy quiera renunciar, a menos que le pagásemos su parte o algo así y eso es lo que no queremos, ya que, como le he indicado, ella jamás aportó nada y creemos que no sería justo ni se respetaría la voluntad de mi padre. Además existe un aliciente de que esta mujer tiene una hija mayor de edad cuyo padre falleció al poco de ella nacer, que en la actualidad tiene 31 años y vive con su novio. Queremos saber de qué forma podemos escriturar la casa figurando mi hermana y yo como titulares únicas, para cumplir la voluntad de mi padre y también por el motivo de que esta mujer nunca ha aportado nada, sino todo lo contrario. No queremos contactar con ella porque existe la opción de que diga que el piso es suyo (como sería normal) y que tiene derecho a vivir en él, y eso es lo último que queremos. En abogado que tenemos nos ha dicho que no hay mucho que hacer a menos que falleciera esta mujer... ¿Se podría anular el poder de esta mujer en esta propiedad a pesar d haber firmado ella conjuntamente con mi padre las escrituras? ¿Qué podríamos hacer?
Le agradecería sinceramente me diera alguna referencia en cuanto al tema o algo por lo que nos podemos agarrar, alguna esperanza.