Echar a hija mayor de edad de casa materna?

Tengo una amiga de 32 años de edad, soltera y en paro, que vive en casa de su madre. Le pongo en antecedentes de la madre para que entienda el tema:
Siendo mi amiga menor, con unos 8-9 años, quedó en tutela de su madre tras divorciarse del padre.
Su madre la dejó en casa de sus padres (los abuelos) porque el piso en el que estaba, no podía estar con sus otros dos hermanos por las dimensiones de la vivienda y cercanía al colegio donde estudiaba. Con el tiempo, la situación cambió y sus hermanos se fueron con los abuelos y ella - mi amiga - volvió al domicilio con la madre (ahí tendría unos 13-14 años).
En ese tiempo, la madre comenzó otra relación, iba y venía como quería, había días en los que mi amiga no sabía nada de la madre, y eso continuó incluso al cumplir los 18 años. Con esas edad, dejó de estudiar y se puso a trabajar, porque o lo hacía, o se moría de hambre. Así de claro. La madre se dedicaba a ella, salía entraba, y compraba "para ella". Los gastos de la vivienda, mantenimiento y comunidad ( menos luz y agua ) salían del bolsillo de mi amiga, y lo poco que podía ahorrar era para lo mismo, la casa - de su madre-. Incluso tuvo que comprar los muebles de la cocina porque los que había se caían a pedazos.
Su madre no tiene un trabajo "estable". Mediante engaños, y es la palabra correcta, consiguió que le concediesen una incapacidad física a través de unos médicos que conocía, y a pesar de que le pagaban una pensión, trabajaba cobrando en "B". Actualmente lo hace igualmente a través de una empresa, en una linea 800 desde el domicilio.
Bien, todo el "trastorno" que tiene su madre con sus ingresos, modo de vida etc, se vino abajo hace unos años, cuando le bajaron la pensión. Empezó a humillar y violentar psicológicamente a su hija, a veces incluso físicamente. LLegó en un par de ocasiones a dormir en el coche de un amigo porque le cambió la cerradura de la puerta. Desde ahí la situación se le vino más complicada a mi amiga, la empresa donde estaba cerró y se vio en la calle. Mientras buscaba trabajo, la madre continuaba con el desprecio e insultos, peor que a alguien de la calle, si se ponía enferma ni se molestaba en mirarla o preguntar, o si le hacía falta algo, pasaba de ella totalmente.
Hay más.- Hará cuestión de año y medio, la abuela se puso enferma y la madre se fue con ella, se hizo cargo de la pensión de la abuela hasta que murió.. Y ahí peor todavía. Al no tener esa fuente de ingreso extra que controlaba como quería su mal carácter se agudizó. Volvió a su vivienda habitual, - donde seguía mi amiga - Mi amiga seguía buscando trabajo, con desempleo agotado y subsistiendo por la ayuda económica que yo le presto - Mientras no le sale un trabajo, hace algunos cursos del inem que puedan ayudarla a encontrar ocupación laboral.
Justo ahí a su madre le retiraron la invalidez permanente "que tenía". Dejó de cobrar y sólo le quedó lo que cobraba en "B", que no era mucho. Pero mientras, a mi amiga la sigue amenazando con echarla de la vivienda y ahora más todavía, cuando se va a vender la vivienda de su abuela y está amenazándola con echarla YA, si no firma cuando llegue el día que se haga la venta de esa casa, que será dentro de poco.
Ella no está de acuerdo en firmar si no la dejan leer el testamento, la proporción que hizo la abuela para cada uno, Y la madre le dice que no le deja ver nada, que firme y punto, si no... A la calle.
Le cuento sobre la madre para que vd. Vea la situación que ha tenido, desde abandono, falta de manutención, falta de cariño etc llegando al maltrato psicológico - depresión, ansiedad en tratamiento -, y el físico - un par de veces que estuve en su casa paré a su madre el intento de agresión con un palo, pero la última vez no llegué a tiempo y solo pude hacer fotos de los moratones que presentaba por todo el cuerpo, no denunció, pero no por falta de ganas - .
Mi pregunta es si puede echarla, pese a la tensión que hay entre las dos.
Si actualmente no trabaja al no encontrar nada de nada, no tener a nadie con quien irse (la situación con su hermano es la misma y su hermana que tiene esquizofrenia, está bajo tutela de la Junta de Andalucía en un casa hogar ). Su padre está impedido y vive lejos. Amigos que puedan acogerla tampoco, ¿qué se puede hacer?