¿3005Euros al año?

No es muy cierto lo que te han contado, vamos a ver, lo de los 3005 euros es porque si no les facturas esa cantidad anual, la empresa no esta obligada a realizar declaración de terceros, es un modelo de formulario que deben presentar todas las empresas que hallan recibido facturas por esa cantidad o superor durante el ejercicio, en ese formulario tienen que identificar claramente al emisor de las facturas, pero eso no tiene nada que ver con tu obligación de darte de alta en el régimen de autónomos.
Lógicamente si presentas ingresos por rendimientos del trabajo en tu declaración de la renta y no estas contratado como trabajador por cuenta ajena ni como autónomo, hacienda te puede pedir explicaciones.
Si realizas un trabajo por cuenta propia de forma continuada y por ello recibes una prestación económica estas obligado a darte de alta en el IAE y en el régimen de autónomos, la cantidad mensual a abonar para dicho régimen depende de la base de cotización que escojas, normalmente suele ser la más baja unos 210 euros al mes.
En teoría tu deberías pasar facturas a la empresa y en esas facturas la empresa te retiene a cuenta un 15% de tu IRPF, es una forma de tener controlada por parte de hacienda a la empresa y a ti.
Ahora bien es posible que te retenga ese 15% de IRPF y que no este dada de alta en el régimen de autónomos, pero estas fuera de la legalidad, si la empresa tiene una inspección le preguntaran por las facturas o por el IRPF retenido, si la cazan dirá que la empresa no tiene obligación de saber si tu estas o no dada de alta en el régimen de autónomos y tiene razón, con lo cual las sanciones irían exclusivamente para ti.
Te doy la dirección de una página donde te explican como facturar y darte de alta como autónomo, ademas la página esta relacionada con las traducciones, seguro te es de ayuda:
www.rlozano.com/consulta/consulta.html