Impuesto Sucesión y donación

Hola,
Tengo un problema que te agradecería me ayudaras. Hace poco murió mi suegra, y mi suegro quiere vender su piso, comprar otro en otra comunidad y ponerlo a nombre de una de las hijas. Tienen en total tres hijos. Tengo entendido que primero debemos hacer una declaración de herederos, poner el 50% a nombre de los hijos y posteriormente incribirlo en el registro con el pago a hacienda. Los otros hijos están de acuerdo que el piso que se compre se inscriba a nombre de su hermana.
Mi pregunta es, ¿me podrías explicar como se puede hacer todo esto para poder pagar lo menos posible a Hacienda entre impuestos de sucesión y donación?
Gracias y saludos