Ayuda a superar depresión y mejorar autoestima por traumas infantiles y relación de pareja

Hola, soy un chico de 24 años. Estoy muy deprimido desde hace mucho tiempo, no encuentro sentido a nada, no tengo autoestima. Siempre a sido así, pero nunca le he dado importancia, pero es como si ahora abriera los ojos y viera que no he hecho nada en la vida, me siento como un chico de 14 años y tengo 24. Lo que me preocupa, es que empieza a darme miedo la gente, sobre todo si no conozco a alguien. No se como comportarme, no se reaccionar, me dan ganas de no salir a la calle. Creo (aunque no este bien decirlo) que soy bastante inteligente, pero ha sido negativo, porque mi inteligencia ha servido para ocultar mis inseguridades y carencias a la gente de mi alrededor, incluso a mi, y ahora estoy en un punto del que no se salir. No me he desarrollado como persona y nadie se ha dado cuenta, solo yo y tarde.
Hay ciertos hechos que considero importantes. Soy huérfano de padre desde los 4 años. Recuerdo cuando murió, no llore siquiera, vi a mi madre llorar y lo entendí. Supongo que a esa edad lo tome como algo natural. Mi madre no ha tenido apenas vida social ni de otro tipo, se a pasado 20 años metida en la cocina. Creo que ella a hecho lo que ha podido, pero no ha sido suficiente. Respecto a mi vida, siempre me he dejado llevar, siempre he tenido un gran amigo desde pequeñín, y cuando se iba uno, venia otro gran amigo, nunca estuve en grandes grupos de amigos. Así hasta los 14, que ya con más amigos, me seguía dejando llevar, dode ir, que hacer, etc. Todo me salio siempre muy bien, pero ahora veo que no se vivir, que se que dirección tomar, no tengo motivaciones, solo miedo.
Ademas tengo novia, de nuevo, fue ella quien me eligió. Ella es una chica muy joven e inmadura, lo cual no es un gran apoyo, de echo no entiende mis problemas, solo espera que este de buen humor, pero para mi es imposible. Nos va mal desde hace tiempo y me siento incapaz de hacerla feliz o al menos no hacerla infeliz. Lo dejamos por un tiempo y ella se acostó con su ex novio, lo cual me dolió muchísimo, pero aun así volví con ella. Eso me hace sentir humillación e inseguridad de nuevo. Podría seguir, pero todo se resume en que no tengo vida, ni ganas de vivir, ni esperanza. He pensado en el suicidio o en que me pase alguna desgracia y lo veo como un descanso. Sufro mucho.
Quisiera saber cual es el camino para salir de esto, pero soy pesimista, porque pienso que no todos los casos tiene solución, y por que no va a ser mi caso. Puede que sea una persona incompleta, que mi vida sea inexistente y que sea tarde para tener una vida normal y disfrutar tanto de las pequeñas cosas como lo hace la gente, casa que por cierto me produce una envidia enorme y una tristeza aun mayor al pensar que ya nunca voy a sonreír fácilmente.
Gracias por adelantado y perdón por extenderme tanto