Aparcar en zonas de carga y descarga requisitos

Trabajo en una empresa de servicios que lleva el reparto de compras a domicilio de una cadena de supermecados tengo contrato de repartidor y estoy en nomina osea asegurado por ellos y pongo mi vehículo una peugeot partner de menos de 2000kilo pma y catalogada como vehículo mixto y en mi permiso de circulación consta para uso particular, mis dudas son las siguiente;
Necesito usar las zonas de carga y descarga para mi trabajo pero no soy autónomo y trabajo para esta empresa y me pide que me informe de como conseguir un permiso para estacionas en dichos sitios, esta empresa no es de transportes es de servicios diversos que entre otras cosas se encarga del reparto de compras a domicilio de una cadena de supermercados yo pongo el vehículo menos de 2000kg y ellos me tienen contratado como repartidor a sueldo, en nomina asegurado por ellos quisiera saber que tramites tengo que hacer para conseguir el permiso para estacionar en dichas zonas de carga ydescarga o si lo tiene que hacer mi empresa que es lo que tienen que hacer para yo indicárselo y aparte de el problema de las zonas de carga y descarga quisiera sabar si con mi vehículo mixto de menos de 2000 kg una peugeot partner, necesito u na tarjeta o algo para circular con las compras o mercancías del supermercado donde efectúo mi trabajo.