Tengo dudas sobre un posible embarazo

Hola buenas tardes mire lo que pasa es que ayer tuve relaciones con mi novio, entonces nos protegimos usamos condón, pero al momento de que yo me saliera (estábamos sentados) iva jalando el condón, el termino adentro del condón, lo revisamos y todo estaba bien, pero hubo un pequeño problema el dice que al momento de que sacara el condón se quedo a la mitad de la cabeza de su pene, entonces el dice que me roso un poco, pero así por fuera, ya que ya había sacado el condón, solo me roso, y el se quedo con la duda y yo también, por ese roson y por el que haya quedado residuos de semen en su pene, puede existir el peligro de un embarazo.? Por su pronta respuesta gracias!