Como poder programar un motor a pasos bipolares

En este video y los anteriores y posteriores puedes ver todo el proceso para controlar una máquina de control numérico, el chico lo programa con Arduino, tienes que buscar el video en el que explica la parte del código que se le aplica al Arduino. Las diferencias son que él lo hace creo que con un Arduino Uno aunque la base es la misma y tú debes tomar nada mas que la parte que controla un solo motor ya que él, al estar explicando una máquina de control numérico trabaja en los tres planos, para lo que tu quieres con uno te vale.

https://www.youtube.com/watch?v=2VasRIHSIkA 

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