¿Puedo quedar embarazada con ropa?

Bueno lo que pasa es que mi novio y yo fuimos a su casa a ver una película, el empezó a tocarme, después de un rato yo me levante de la cama y me cargo(me abraso con mis piernas al rededor de su cintura) y me beso, eso duro como 6 segundos, después me di cuenta que me moje y el también pero era una pequeña mancha de humedad, además de que no simulamos tener relaciones, solo me cargaba, me besaba y me soltaba, ¿ay posibilidades de embarazo?