No dices cuanto tiempo ha pasado desde la muerte de tu madrastra ni si ya habéis aceptado le herencia.
Como te han dicho, que tengas el usufructo quiere decir el uso y disfrute del bien y sus frutos. Yo creo que no te convien renunciar a menos que tu hija quiera vender o necesite el dinero. Para que te hagas una idea te cuento mi caso: Yo soy hija única y cuando mi padre falleció me dejó heredera universal con el usufructo vitalicio de todo a mi madre. Como hay buena relación, tanto ella como yo usamos los que mi padre tenía cuando nos conviene. Pero a la hora de pagar el impuesto de sucesiones, se valoró que el usufructo de mi madre representaba el 19% del valor de la herencia, cosa que a mi me benefició porque solo tuve que pagar impuestos por el 81% restante y ella no tuvo que pagar nada porque no llegaba al mínimo necesario para que te toque pagar. Además mi padre tenía una casa alquilada y el alquiler lo cobra mi madre, que a mi ya me aprece bien porque tiene una pensión muy pequeña y no le toca pagar nada en el IRPF. SI ese alquiler lo cobrara yo, se sumaría a mi sueldo y tendría que pagar más.
De todas formas, se que si necesito dinero y no tengo, mi madre me lo va a prestar, igual que yo a ella si le hace falta, o sea que no hay ningún problema. Y para ella es una garantía porque si hubiera algún problema sigue teniendo el usufructo.
Es cierto que en el registro de la propiedad consta el usufructo, pero aunque ella fallezca yo no pienso hacer nada. Inscribir en el registro que el usufructo se ha extinguido cuesta dinero y no sirve para nada, porque si conservas los bienes da igual que conste o no y si los vendes o los donas, basta con aportar un certificado de defunción en el momento de la venta o donación para, aprovechando que se hace una nueva escritura, hacer constar que ese usufructo ya está extinguido.
Así que si vuestra relación es buena, como parece ya que dices que estás dispuesta a renunciar, debéis estudiarlo, pero yo creo que os conviene mantener el usufructo aunque solo sea a efectos legales.