Sexo con ropa, pude haber quedado embarazada?

Hace unos días estuve con mi novio a solas.. Empezaron los besos y caricias hasta que el me pidió que me subiera encima de el y simulamos tener sexo pero con ropa, ó sea yo con mi ropa interior y mis jeans y el con boxer y buzo.. Luego de un rato haciendo movimientos sobre el a el le salió el líquido preseminal y manchó su boxer pero seguimos.. Después el se fue a lavar las manos para tocarme por encima de calzón ya que antes se había tocado el líquido .. Después el mismo comenzó a masturbarse y tocarse el líquido y luego me toco a mi pero se me olvidó a mi y a él que se tenía que limpiar las manos ... Tenia la mano con ese líquido y me toco por encima del calzón.. Quería saber si así se puede quedar embarazada así o si ese líquido atravesó mi calzón y entró en mi vagina (estaba muy mojada)..