Cambiar de titularidad el vehículo de un familiar fallecido

Quisiera saber si existe alguna forma de cambiar la titularidad de un vehículo de un familiar fallecido sin tener que pasarlo por el trámite de incluirlo en la herencia. El vehículo es antiguo, somos dos herederos y mi hermano está de acuerdo en que me lo quede yo. El hecho de meterlo en la liquidación de bienes de la herencia pensamos que complica mucho los trámites cuando está todo claro de que ni es un bien de valor y los herederos estamos de acuerdo. Quisiera saber si existe alguna posibilidad de hacerlo con un cambio de titularidad simplemente.